pengembangan sistem feedback control berbasis PID dengan sensor fusion untuk menjaga keseimbangan robot humanoid TI-Hang pada saat berjalan

pengembangan sistem feedback control berbasis PID dengan sensor fusion untuk menjaga keseimbangan robot humanoid TI-Hang pada saat berjalan Safriudin Rifandi, S.T., M.Tr.T. Contributor Andriansyah Aditiya Putra Fajar Primary Author Dr. Suryadhi, S.T., M.T. Contributor mixed material bibliography Surabaya Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah 2025 monographic id Indonesia xiii, 89 p. : ill. ; 29 cm. Robot Humanoid merupakan jenis robot yang memiliki struktur menyerupai manusia dan digunakan dalam berbagai bidang, termasuk seni dan olahraga. Salah satu ajang yang melibatkan robot ini adalah Kompetisi Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI), di mana robot harus menari mengikuti irama musik serta berjalan stabil dari area pembuka ke penutup. Tantangan utama dalam pengembangannya adalah menjaga keseimbangan saat bergerak dinamis, terutama di medan tidak rata atau saat mengalami gangguan eksternal. Penelitian ini bertujuan menyempurnakan sistem keseimbangan robot Humanoid dalam ajang KRSTI melalui implementasi sensor fusion dan kontrol PID. Sensor fusion menggabungkan Kalman Filter dan Complementary Filter untuk meningkatkan akurasi pembacaan sensor, dengan tingkat galat di bawah 1%. Parameter PID ditentukan menggunakan metode Ziegler-Nichols tipe 2 dengan nilai Kcr = 6 dan Pcr = 3, menghasilkan Kp = 6, Ki = 1,5, dan Kd = 0,37. Setpoint optimal ditetapkan sebesar 18°. Dengan menggunakan parameter PID tersebut robot menunjukkan stabilitas pada permukaan datar maupun miring, termasuk saat menaiki kemiringan 12° dan menuruni 13°. Uji berjalan dengan gangguan kemiringan pada sudut 5°, 13°, dan 15° menunjukkan sistem mampu mengoreksi dengan cepat hingga 13°, namun gagal pada 15°. Pada lintasan rintangan menaiki dan menuruni permukaan datar setinggi 4 mm, robot tetap stabil dan simetris. Hasil menunjukkan bahwa kombinasi sensor fusion dan kontrol PID efektif meningkatkan kestabilan robot Humanoid dalam kondisi dinamis. Inverse kinematics Robot humanoid PID KRSTI Sensor Fusion Keseimbangan NONE Perpustakaan Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan Lantai 2 - Gedung Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Jalan Arief Rachman Hakim No. 150, Sukolilo, Surabaya 623.25.21 And p S0200872025 Perpustakaan Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan-UHT 623.25.21 And p Pengembangan Sistem Feedback Control Berbasis PID Dengan Sensor Fusion Untuk Menjaga Keseimbangan Robot Humanoid TI-Hang Pada Saat Berjalan (+CD) 3842 2025-09-18 11:03:08 2025-09-18 11:03:38 machine generated